上半身が人間で下半身が馬というケンタウルス族。

そのケンタウルス族のケイロンはアポロンとアルテミスの神に教育を受け、狩猟や音楽、医学、予言などににたいへん優れていました。

怪力ヘルクレスをはじめ、名医アスクレピオスなど、ギリシャ神話に出てくる英雄たちは皆ケイロンの弟子でした。

いて座はこのケイロンを表しています。

また、勇者オリオンを刺し殺し、その功績で星座とされたさそりが、天上でも暴れたとき、すぐに射殺することができるよう、いて座の弓は常にひかれたままであると言われています。